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西安工業(yè)機器人主要由本體和末端執(zhí)行機構(gòu)組成。其主體結(jié)構(gòu)具有一定的通用性，末端執(zhí)行機構(gòu)（如焊槍等）決定了機器人的功能。西安工業(yè)機器人擁有相對較低的智能程度，但能帶來巨大的經(jīng)濟效益。它之所以走在機器人技術(shù)的前沿，很大一部分原因就是其廣泛的應(yīng)用范圍以及巨大的社會價值[1]。在西安工業(yè)機器人領(lǐng)域，日本首屈一指，已經(jīng)形成非常有規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。據(jù)統(tǒng)計，其機器人數(shù)量幾乎占據(jù)世界機器人數(shù)量[2]的50%。比較著名的有FANUC、Motoman等。另外，德國的KUKA、瑞典的ABB 及美國的AdeptTechnology公司等，它們都是各自國家的支柱產(chǎn)業(yè)之一。