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3 焊接參數(shù)的設(shè)定及控制
由于管接頭和集箱筒體都是圓形工件，因而在整個(gè)圓周上，坡口的深度和寬度是變化的。為保證焊后熔敷金屬均勻填滿坡口，除分區(qū)段設(shè)置焊接電流、電弧電壓外，還應(yīng)根據(jù)需要對(duì)不同位置的焊接速度分別設(shè)定。
另外，焊接過程中根據(jù)坡口的形成不同可采用分道焊、擺動(dòng)焊等工藝。當(dāng)西安焊接機(jī)器人進(jìn)行擺動(dòng)焊時(shí)，應(yīng)選擇相應(yīng)的擺焊條件文件，通過設(shè)置擺焊形態(tài)、擺焊速度、擺焊幅度及頻率等參數(shù)，來實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊功能。
可通過焊接輔助條件文件對(duì)引弧、焊接中斷以及熄弧過程進(jìn)行控制和管理。
    在西安焊接機(jī)器人焊接之前，通過參考點(diǎn)的設(shè)定，使每一次焊接前將用戶坐標(biāo)系重新設(shè)定，焊接程序就可以參考點(diǎn)為中心進(jìn)行平移。機(jī)械手前部的探測(cè)器通過探測(cè)集箱及管接頭，將其管座的豎直、水平位置偏差記錄下來，在焊接系統(tǒng)中加以補(bǔ)正，由于其重復(fù)精度很高，完全可以消除因機(jī)械加工及點(diǎn)焊裝配管接頭帶來的誤差。同時(shí)由于其再現(xiàn)精度較高，一套焊接程序，只要所焊集箱直徑、管接頭直徑相同，就可以反復(fù)應(yīng)用同一示教程序，不用重復(fù)示教，因此可以大大提高生產(chǎn)效率。
    另外，在西安焊接機(jī)器人工件擺放和焊接加熱過程中不可避免地會(huì)出現(xiàn)水平、豎直及撓度方向的偏差，除通過探測(cè)器的檢查外，還可以在HOSEI程序中進(jìn)行設(shè)定，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)修改，及時(shí)將焊接時(shí)的偏差加以彌補(bǔ)。