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   實現(xiàn)上述功能的主要工作原理，簡述如下：
   (1) 西安焊接機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 一臺通用的工業(yè)機器人，按其功能劃分，一般由 3 個相互關(guān)連的部分組成：機械手總成、控制器、示教系統(tǒng)。
      

    機械手總成是西安焊接機器人的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器、以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務是精確地保證末端操作器所要求的位置，姿態(tài)和實現(xiàn)其運動。