挪威STATOIL公司在有潛水員輔助的PRS系統(tǒng)基礎(chǔ)上研發(fā)的無(wú)潛式RPRS（Remote
Pipeline Repair System）系統(tǒng)和實(shí)物，主要由支持
模塊和焊接艙組成。西安焊接機(jī)器人焊接艙是進(jìn)行焊接的機(jī)構(gòu)，是系統(tǒng)的核心，主要由氣體循環(huán)
室、焊接室、旋轉(zhuǎn)室以及靜態(tài)卡爪組成。西安焊接機(jī)器人焊接艙的外形分為三瓣，可抱緊管道形
成焊接密閉空間，艙體左右對(duì)稱位置設(shè)計(jì)有兩個(gè)焊接室，室內(nèi)安裝有焊槍及視覺(jué)
傳感器用以焊接，驅(qū)動(dòng)室位于焊接艙中間提供焊接艙旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力。
在北京市創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)建設(shè)項(xiàng)目的資助下建造了滿足3 000m水深范
圍焊接修復(fù)要求的無(wú)潛式焊接系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由焊接艙、遠(yuǎn)程控
制臺(tái)、焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、焊接艙開(kāi)閉系統(tǒng)和惰性保護(hù)氣供給系統(tǒng)等部分組成
，可以開(kāi)展與無(wú)潛式水下管道高壓干式焊接技術(shù)相關(guān)的理論和室內(nèi)試驗(yàn)研究，為
深海管道海底焊接修復(fù)技術(shù)研究提供了良好試驗(yàn)平臺(tái)。
