西安焊接機器人械各關(guān)節(jié)（即各軸）的運動，終都歸結(jié)為相應各軸的驅(qū)動電機、亦即伺服
電機的轉(zhuǎn)動；
而對西安焊接機器人 電機伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面:
1 高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機器
人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度
，即在μm的數(shù)量級內(nèi)。而在西安焊接機器人速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強的抗負載擾動
的能力，也即要求靜態(tài)和動態(tài)速降盡可能��；
2 快響應。要求系統(tǒng)有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要
快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要��；
3 寬調(diào)速范圍。它是指在額定負載時電動機能提供的高轉(zhuǎn)速與低轉(zhuǎn)速之
比。對于一般的西安焊接機器人而言，要求電動機伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作.
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