焊接機器人是從事焊接的焊接機器人。根據(jù)**標(biāo)準(zhǔn)化組織焊接機器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，焊接機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，焊接機器人一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人*是在焊接機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進(jìn)行焊接。
隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、焊接機器人技術(shù)的發(fā)展，自動焊接機器人, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點：
1)焊接機器人穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來;
2)焊接機器人提高勞動生產(chǎn)率;
3)焊接機器人工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作;
4)焊接機器人降低了對工人操作技術(shù)的要求;
5)焊接機器人縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。
因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。
森達(dá)焊接機器人組成結(jié)構(gòu)：
焊接機器人主要包括焊接機器人和焊接設(shè)備兩部分。焊接機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
生產(chǎn)的焊接用焊接機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)。側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達(dá)一個球體。因此，這種焊接機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的焊接機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形焊接機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形焊接機器人工作空間比較小(局限于機器人的前部)，難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新平行四邊形焊接機器人(平行機器人)，已能把工作空間擴(kuò)大到焊接機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式焊接機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型焊接機器人。近年來點焊用機器人(負(fù)載100～150kg)大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的焊接機器人。
上述兩種焊接機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪(RV)減速器(1～3軸)及諧波減速器(1～6軸)驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的焊接機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型焊接機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加(減)速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型焊接機器人其工具中間點(TCP)的較高運動速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時，焊接機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。
由于所設(shè)計的焊接機器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證焊接機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的焊接機器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)焊接機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設(shè)計方法，把焊接機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫準(zhǔn)確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外，焊接機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于焊接機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。
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