西安焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：
1.控制計算機。 西安焊接機器人控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
2.示教盒。 西安焊接機器人示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設定，以及所有人機交互操作。
示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；
3. 操作面板。 西安焊接機器人由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作；
4.硬盤和軟盤存儲器。 西安焊接機器人存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；
5.數(shù)字和模擬量輸入輸出。 西安焊接機器人各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
6.打印機接口。 西安焊接機器人記錄需要輸出的各種信息。
7.傳感器接口。 西安焊接機器人用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。
8.軸控制器。 西安焊接機器人完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。
9.輔助設備控制。 西安焊接機器人用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝夾具系統(tǒng)等。
10.通信接口。 西安焊接機器人實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
11.網(wǎng)絡接口
Ethernet接口： 西安焊接機器人可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數(shù)進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。
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