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西安焊接機(jī)器人械各關(guān)節(jié)（即各軸）的運(yùn)動(dòng)，終都?xì)w結(jié)為相應(yīng)各軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、亦即伺服
電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；
而對(duì)西安焊接機(jī)器人 電機(jī)伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個(gè)方面:
1 高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機(jī)器
人的定位精度和加工精度。因此，在機(jī)器人各軸位置控制中要求有高的定位精度
，即在μm的數(shù)量級(jí)內(nèi)。而在西安焊接機(jī)器人速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)
的能力，也即要求靜態(tài)和動(dòng)態(tài)速降盡可能小；
2 快響應(yīng)。要求系統(tǒng)有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要
快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要小；
3 寬調(diào)速范圍。它是指在額定負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)能提供的高轉(zhuǎn)速與低轉(zhuǎn)速之
比。對(duì)于一般的西安焊接機(jī)器人而言，要求電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作.
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