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 　　控制器是西安工業(yè)機器人系統(tǒng)的核心，國外有關公司對我國實行嚴密封鎖。近年來隨著微電子技術的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的西安工業(yè)機器人控制器成為可能。

為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前西安工業(yè)機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些西安工業(yè)機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了西安工業(yè)機器人系統(tǒng)對SoC（SystemonChip）技術的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。

例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在西安工業(yè)機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術為核心，采用基于PC的開放式結構